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Control Visual de Robots Manipuladores: Redes Neuronales Artificiales en el Control de Robots Manipuladores - Couverture souple
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En este libro se presenta en el marco del control visual de robots, dos controladores proporcional – derivativo con retroalimentación visual, los cuales no requieren de información referente a la dinámica del robot debido a que se utiliza una compensación de los pares gravitacionales a través de una red neuronal de funciones radiales básicas. En lugar de utilizar el aprendizaje back-propagation o la regla de aprendizaje delta, comúnmente usados en la literatura para ajustar los pesos de la red neuronal, se desarrollarán reglas de aprendizaje que se obtendrán directamente mediante el análisis de estabilidad por el método de Lyapunoy. Así mismo, se mostrará el caso cuando existe además incertidumbre en los parámetros de la matriz Jacobiana del robot. El desempeño de los controladores propuestos será mostrado a nivel experimental estudiando el caso de control de posición (set-point regulation) a través de una plataforma constituida de un robot manipulador con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad y un sistema de visión que está constituido por una cámara analógica fija que captura tanto al robot como a su ambiente de trabajo.
Biographie de l'auteur :
Doctor por el Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional (CINVESTAV - México ). Actualmente, es Subdirector de investigación del Instituto Tecnológico Superior de Uruapan (ITSU-México). Sus tópicos de investigación incluyen control de sistemas no lineales, control con redes neuronales y control adaptable.
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- ÉditeurEae Editorial Academia Espanola
- Date d'édition2011
- ISBN 10 3846569674
- ISBN 13 9783846569672
- ReliureBroché
- Nombre de pages120
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Control Visual de Robots Manipuladores: Redes Neuronales Artificiales en el Control de Robots Manipuladores (Spanish Edition)
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Editorial Académica Española
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ISBN 10 : 3846569674
ISBN 13 : 9783846569672
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Control Visual de Robots Manipuladores
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EAE Editorial Academia Espanola
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Control Visual de Robots Manipuladores Redes Neuronales Artificiales en el Control de Robots Manipuladores
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Control Visual de Robots Manipuladores
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Control Visual de Robots Manipuladores
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Control Visual de Robots Manipuladores : Redes Neuronales Artificiales en el Control de Robots Manipuladores
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Control Visual de Robots Manipuladores Redes Neuronales Artificiales en el Control de Robots Manipuladores
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