Identification et Commande pour l'Att�nuation des Vibrations: Le cas du robot parall�le Par2 - Couverture souple

Douat, Luiz Ricardo ; Queinnec, Isabelle ; Garcia, Germain

9783841789198: Identification et Commande pour l'Att�nuation des Vibrations: Le cas du robot parall�le Par2

Couverture souple

ISBN 10 : 3841789196 ISBN 13 : 9783841789198

Editeur : Univ Europ�enne, 2012

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Le robot parall�le Par2, con�u pour des op�rations industrielles de prise et d�p�t � haute vitesse et haute pr�cision, subit des vibrations importantes � la fin d'un d�placement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'�l�ments pi�zo-�lectriques autour des bras du robot est propos�e. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, � 2,5kg de charge sur la nacelle et � la position d'arr�t, est faite utilisant une technique bas�e sur les sous-espaces. Deux mod�les sont identifi�s, un pour la synth�se des contr�leurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contr�leurs stabilisant la boucle ferm�e sont obtenus et compar�s pour deux strat�gies de commande: H-inf � sensibilit� mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contr�leurs est ensuite test�e pour diff�rentes trajectoires et conditions de charge. Une strat�gie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contr�leur lorsqu'il ne s'av�re pas robuste pour certaines situations limites. Des r�sultats en simulations et exp�rimentaux permettent de comparer l'efficacit� des contr�leurs.

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� propos de l'auteur

Luiz Ricardo Douat a effectu� ses �tudes � l'INSA de Toulouse, o� il a obtenu, en 2011, son doctorat dans les domaines d'automatique et de robotique. Ses recherches concernent des aspects th�oriques et pratiques sur la synth�se de commande robuste et/ou satur�es, avec des applications dans le domaine de la robotique.

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�diteur: Univ Europ�enne
Date d'�dition: 2012
Langue: fran�ais
ISBN 10: 3841789196
ISBN 13: 9783841789198
Reliure: Broch�
Nombre de pages: 168
Coordonn�es du fabricant: non disponible
Personne responsable: Andreas Meier
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De Gasperi str. 8
Bergisch gladbach
51427
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Identification et Commande pour l'Attnuation des Vibrations Le cas du robot parallle Par2 OmnUnivEurop

Douat, Luiz Ricardo; Queinnec, Isabelle; Garcia, Germain

Edit� par Omniscriptum, 2018

ISBN 10 : 3841789196 ISBN 13 : 9783841789198

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Douat, Luiz Ricardo; Queinnec, Isabelle; Garcia, Germain

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Identification et Commande pour l'Att�nuation des Vibrations: Le cas du robot parall�le Par2 (Omn.Univ.Europ.) (French Edition)

Douat, Luiz Ricardo; Queinnec, Isabelle; Garcia, Germain

Edit� par Editions universitaires europeennes, 2012

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Identification et commande pour l'attenuation des vibrations

Collectif

Edit� par OmniScriptum 2018-02, 2018

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Identification et Commande pour l'Att�nuation des Vibrations

Luiz Ricardo Douat

Edit� par �ditions Universitaires Europ�ennes Feb 2012, 2012

ISBN 10 : 3841789196 ISBN 13 : 9783841789198

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Luiz Ricardo Douat|Isabelle Queinnec|Germain Garcia

Edit� par �ditions universitaires europ�ennes, 2012

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Luiz Ricardo Douat

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Taschenbuch. Etat : Neu. This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -Le robot parall�le Par2, con�u pour des op�rations industrielles de prise et d�p�t � haute vitesse et haute pr�cision, subit des vibrations importantes � la fin d'un d�placement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'�l�ments pi�zo-�lectriques autour des bras du robot est propos�e. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, � 2,5kg de charge sur la nacelle et � la position d'arr�t, est faite utilisant une technique bas�e sur les sous-espaces. Deux mod�les sont identifi�s, un pour la synth�se des contr�leurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contr�leurs stabilisant la boucle ferm�e sont obtenus et compar�s pour deux strat�gies de commande: H-inf � sensibilit� mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contr�leurs est ensuite test�e pour diff�rentes trajectoires et conditions de charge. Une strat�gie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contr�leur lorsqu'il ne s'av�re pas robuste pour certaines situations limites. Des r�sultats en simulations et exp�rimentaux permettent de comparer l'efficacit� des contr�leurs.VDM Verlag, Dudweiler Landstra�e 99, 66123 Saarbr�cken 168 pp. Franz�sisch. N� de r�f. du vendeur 9783841789198

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Taschenbuch. Etat : Neu. nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - Le robot parall�le Par2, con�u pour des op�rations industrielles de prise et d�p�t � haute vitesse et haute pr�cision, subit des vibrations importantes � la fin d'un d�placement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'�l�ments pi�zo-�lectriques autour des bras du robot est propos�e. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, � 2,5kg de charge sur la nacelle et � la position d'arr�t, est faite utilisant une technique bas�e sur les sous-espaces. Deux mod�les sont identifi�s, un pour la synth�se des contr�leurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contr�leurs stabilisant la boucle ferm�e sont obtenus et compar�s pour deux strat�gies de commande: H-inf � sensibilit� mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contr�leurs est ensuite test�e pour diff�rentes trajectoires et conditions de charge. Une strat�gie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contr�leur lorsqu'il ne s'av�re pas robuste pour certaines situations limites. Des r�sultats en simulations et exp�rimentaux permettent de comparer l'efficacit� des contr�leurs. N� de r�f. du vendeur 9783841789198

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Identification et Commande pour l'Att�nuation des Vibrations | Le cas du robot parall�le Par2

Luiz Ricardo Douat (u. a.)

Edit� par �ditions universitaires europ�ennes, 2012

ISBN 10 : 3841789196 ISBN 13 : 9783841789198

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Identification Et Commande Pour L'Attenuation Des Vibrations

Queinnec Isabelle Garcia Germain Douat Luiz Ricardo

Edit� par VDM Verlag Dr. Mueller Aktiengesellschaft & Co. KG, 2012

ISBN 10 : 3841789196 ISBN 13 : 9783841789198

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Vendeur : Majestic Books, Hounslow, Royaume-Uni

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Etat : New. Print on Demand pp. 168 2:B&W 6 x 9 in or 229 x 152 mm Perfect Bound on Creme w/Gloss Lam. N� de r�f. du vendeur 131467503

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