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Fusion de données, estimation de la posture et navigation à l’estime: Application au Bio-logging - Couverture souple

Collectif

 
9783841789716: Fusion de données, estimation de la posture et navigation à l’estime: Application au Bio-logging
Couverture souple
ISBN 10 : 3841789714 ISBN 13 : 9783841789716
Editeur : Editions universitaires europeennes, 2012

Synopsis

Le cadre d'étude est la reconstitution de la posture (attitude), des accélérations propres et des déplacements chez l'animal (Bio-logging). La représentation de l'attitude choisie est le quaternion et les mesures accessibles sont issues d'une triade de capteurs comportant un accéléromètre, un magnétomètre et un gyromètre. Trois approches estimant le quaternion à partir de ces données ont été proposées. La première est sous la forme d'un observateur non linéaire additif et utilise la technique d'addition de quaternion pour la mise à jour des estimés. La deuxième et la troisième approche sont représentées, respectivement, par un observateur à modes glissants et un filtre complémentaire. La technique de mise à jour utilisée repose sur la multiplication de quaternion. Les résultats d'estimation à l'issue des simulations théoriques et expérimentales sont satisfaisants et sont promoteurs pour calculer les accélérations propres et les déplacements. Nous avons présenté à la fin une approche de navigation à l'estime permettant de remonter à la position d'un mobile à locomotion pédestre avec les mêmes mesures. Les résultats expérimentaux obtenus sont prometteurs au Bio-logging.

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Présentation de l'éditeur

Le cadre d’étude est la reconstitution de la posture (attitude), des accélérations propres et des déplacements chez l’animal (Bio-logging). La représentation de l’attitude choisie est le quaternion et les mesures accessibles sont issues d’une triade de capteurs comportant un accéléromètre, un magnétomètre et un gyromètre. Trois approches estimant le quaternion à partir de ces données ont été proposées. La première est sous la forme d’un observateur non linéaire additif et utilise la technique d’addition de quaternion pour la mise à jour des estimés. La deuxième et la troisième approche sont représentées, respectivement, par un observateur à modes glissants et un filtre complémentaire. La technique de mise à jour utilisée repose sur la multiplication de quaternion. Les résultats d’estimation à l’issue des simulations théoriques et expérimentales sont satisfaisants et sont promoteurs pour calculer les accélérations propres et les déplacements. Nous avons présenté à la fin une approche de navigation à l’estime permettant de remonter à la position d’un mobile à locomotion pédestre avec les mêmes mesures. Les résultats expérimentaux obtenus sont prometteurs au Bio-logging.

Biographie de l'auteur

Docteur en Automatique de l'Université de Strasbourg en 2010. Actuellement, il est Maître de Conférences à l'Université Joseph Fourier à Grenoble et chercheur au GIPSA-LAB au sein de l'équipe NeCS. Ses travaux de recherche portent sur l'estimation et la fusion multi-capteurs pour les systèmes en réseaux, le contrôle de trafic et la navigation.

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Éditeur
Editions universitaires europeennes
Date d'édition
2012
Langue
français
ISBN 10 
3841789714
ISBN 13 
9783841789716
Reliure
Broché
Nombre de pages
208
Coordonnées du fabricant
non disponible
Personne responsable
Andreas Meier
22029659400
info@rheinberg-buch.de

De Gasperi str. 8
Bergisch gladbach
51427
Allemagne