9786205598290: Шагающий Ро-Бот:: Современный механизм ходьбы на основе информационных технологий
Couverture souple
ISBN 10 : 6205598299 ISBN 13 : 9786205598290
Editeur : Sciencia Scripts, 2023

Synopsis

На неровной поверхности ножные роботы могут стать машиной для ходьбы. Механизм Тео Янсена, состоящий из одиннадцати стержневых связей, воспроизводит плавную ходьбу, известную как походка. Параллельные движения широко используются в тяжелой технике и недавно были выделены в биологической модели движения. Из-за проблемы сингулярности замкнутая связь просто дает спроектированную траекторию движения конечного эффектора, которая, как считается, менее изменчива. В данном исследовании проблема сингулярности модифицированного механизма Тео Янсена была решена путем введения параметрической орбиты в качестве новой точки свободы в центре сустава, а для исследования его кинематики и динамики (MBD) была использована динамика нескольких тел. В ходе численного моделирования была четко установлена расширяемость механизма с точки зрения гибкости траектории походки, что привело к появлению новых функциональных траекторий походки, управляемых двумя параметрами управления, которые изменяют форму параметрического овала в центре сустава.

Les informations fournies dans la section « Synopsis » peuvent faire référence à une autre édition de ce titre.

Éditeur
Sciencia Scripts
Date d'édition
2023
Langue
russe
ISBN 10 
6205598299
ISBN 13 
9786205598290
Reliure
Broché
Nombre de pages
52
Coordonnées du fabricant
non disponible
Personne responsable
non disponible