Dynamic Stabilisation of the Biped Lucy Powered by Actuators with Controllable Stiffness

Langue : anglais

Edité par Springer, Springer Berlin Heidelberg Aug 2016, 2016

366251964X / 9783662519646

Série : Livre 59 sur 153 - Springer Tracts in Advanced Robotics

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -This book reports on the developments of the bipedal walking robot Lucy. Specialabout it is that the biped is not actuated with the classical electrical drives butwith pleated pneumatic artificial muscles. In an antagonistic setup of such musclesboth the torque and the compliance are controllable. From human walking there isevidence that joint compliance plays an important role in energy efficient walkingand running. Moreover pneumatic artificial muscles have a high power to weightratio and can be coupled directly without complex gearing mechanism, which canbe beneficial towards legged mechanisms. Additionally, they have the capability ofabsorbing impact shocks and store and release motion energy. This book gives acomplete description of Lucy: the hardware, the electronics and the software. Ahybrid simulation program, combining the robot dynamics and muscle/valve thermodynamicshas been written to evaluate control strategies before implementingthem in the real biped.Springer-Verlag KG, Sachsenplatz 4-6, 1201 Wien 300 pp. Englisch.…

N° de réf. du vendeur 9783662519646

Titre
Dynamic Stabilisation of the Biped Lucy Powered by Actuators with Controllable Stiffness
Auteur
Bram Vanderborght
Éditeur
Springer, Springer Berlin Heidelberg Aug 2016
Année de publication
2016
État de l'article
Neu
Reliure
Taschenbuch
Langue
anglais
ISBN à 10 chiffres
366251964X
ISBN à 13 chiffres
9783662519646
Poids de l'article
458 grammes
Dimensions
235x155x17 mm
Série
Livre 59 sur 153: Springer Tracts in Advanced Robotics

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