Dynamics of biped robots during a complete gait cycle

Langue : anglais

Edité par LAP LAMBERT Academic Publishing Sep 2018, 2018

6139912563 / 9786139912568

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -The aim of this book is to derive the equations of motion for biped robot during different walking phases using two well-known formulations: Euler-Lagrange (E-L) and Newton-Euler (N-E) equations. The modeling problems of biped robots lie in their varying configurations during locomotion. They could be fully actuated during the single support phase (SSP) and overactuated during the double support phase (DSP). Therefore, first, the E-L equations of 6-link biped robot are described in some details for dynamic modeling during different walking phases with concentration on the DSP. Second, the detailed description of modified recursive Newton-Euler (N-E) formulation (which is very useful for modeling complex robotic system) is illustrated with a novel strategy for solution of the over-actuation/discontinuity problem. The derived equations of motion of the target biped for both formulations are suitable for control laws if the analyzer needs to deal with control problems. As expected, the N-E formulation is superior to the E-L concerning dealing with high degrees-of freedom (DOFs) robotic systems (larger than six DOFs). 52 pp. Englisch.…

N° de réf. du vendeur 9786139912568

Titre
Dynamics of biped robots during a complete gait cycle
Auteur
Hayder Al-Shuka
Éditeur
LAP LAMBERT Academic Publishing Sep 2018
Année de publication
2018
État de l'article
Neu
Reliure
Taschenbuch
Langue
anglais
ISBN à 10 chiffres
6139912563
ISBN à 13 chiffres
9786139912568
Poids de l'article
96 grammes
Dimensions
220x150x4 mm

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