Etude sur la marche de robots bipèdes anthropomorphes : Modélisation, commande, simulation et expérimentation

Langue : français

Edité par Éditions Universitaires Européennes, 2012

3841787266 / 9783841787262

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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - Malgré le grand nombre de robots humanoïdes existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie décisionnelle, l'autonomie énergétique et la marche dynamique agile. La thèse présentée dans ce livre se focalise sur ce dernier point. La première partie détaille la génération d'une marche statique tridimensionnelle commandée à partir des modèles géométriques inverses analytiques et en utilisant des orteils actifs. Puis, dans l'objectif de générer une marche dynamique tridimensionnelle, les mouvements ont été étudiés séparément dans les plans frontal et sagittal, en adaptant énergétiquement le placement du pied et la force de propulsion par la jambe arrière. La généralisation des principes étudiés a ensuite abouti à des simulations de franchissement dynamique d'obstacles. Nos techniques de commande géométrique et de contrôle énergétique ont alors été implémentées pour la marche dynamique tridimensionnelle. Finalement, des expérimentations de marches sur le prototype ROBIAN sont décrites et leurs résultats présentés. Cette thèse s'adresse principalement aux étudiants, doctorants, ingénieurs et chercheurs confrontés à la complexité de la marche des robots bipèdes. …

N° de réf. du vendeur 9783841787262

Titre
Etude sur la marche de robots bipèdes anthropomorphes : Modélisation, commande, simulation et expérimentation
Auteur
Paul-François Doubliez
Éditeur
Éditions Universitaires Européennes
Année de publication
2012
État de l'article
Neu
Reliure
Taschenbuch
Langue
français
ISBN à 10 chiffres
3841787266
ISBN à 13 chiffres
9783841787262
Poids de l'article
447 grammes
Dimensions
220x150x18 mm

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