Il 70% della Terra � circondato dall'acqua e potrebbero esserci molte materie prime ancora inesplorate. Un essere umano non pu� immergersi pi� a lungo perch� la respirazione potrebbe essere una delle principali limitazioni. Per le applicazioni in alto mare, come la rimozione di detriti, l'ispezione di condutture, i rilievi, il supporto alle telecomunicazioni, la ricerca e la manutenzione, � necessario disporre di una tecnologia in grado di avventurarsi in profondit� senza alcuna limitazione. La tecnologia dei robot subacquei � la soluzione migliore, perch� i robot non devono respirare come un essere umano. Ma i robot subacquei presentano dei problemi. Uno dei problemi principali � il controllo della traiettoria del collegamento. A causa dell'accoppiamento dinamico tra la base e il link, su cui agiscono varie forze, il braccio devia dalla traiettoria desiderata in presenza di forze di galleggiamento. Questo lavoro di tesi presenta la modellazione dinamica e il controllo della traiettoria di un robot subacqueo utilizzando un grafo di legame, che include la base dell'impianto, un braccio di collegamento e il motore. Il robot subacqueo viene modellato con l'integrazione di un controllore travolgente. Il modello integrato di bond graph � stato realizzato anche per il veicolo subacqueo completo.

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Die technischen Schritte zum Vertragsschluss, der Vertragsschluss selbst und die Korrekturm�glichkeiten erfolgen nach Ma�gabe der Regelungen "Zustandekommen des Vertrages" unserer Allgemeinen Gesch�ftsbedingungen (Teil I.).

Vertragssprache, Vertragstextspeicherung

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