Nonholonomic Mechanics and Control

Langue : anglais

Edité par Springer-Verlag New York Inc., US, 2016

1493938215 / 9781493938216

Série : Livre 39 sur 53 - Interdisciplinary Applied Mathematics

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This book explores some of the connections between control theory and geometric mechanics; that is, control theory is linked with a geometric view of classical mechanics in both its Lagrangian and Hamiltonian formulations and in particular with the theory of mechanical systems subject to motion constraints. The synthesis of the topic is appropriate as there is a particularly rich connection between mechanics and nonlinear control theory. The book provides a unified treatment of nonlinear control theory and constrained mechanical systems and illustrates the elegant mathematics behind many simple, interesting and useful mechanical examples. It is intended for graduate students who wish to learn this subject and researchers in the area who want to enhance their techniques.The book contains sections focusing on physical examples and elementary terms, as well as theoretical sections that use sophisticated analysis and geometry. The first four chapters offer preliminaries and background information, while the remaining five are broken down into chapters on nonholonomic mechanics, control and stabilization, optimal control, energy-based and recent energy-based techniques for mechanical and nonholonomic systems.The second edition of the book extends many of the topics discussed in the first edition to incorporate both new research and more historical background. The additional material includes work on the Hamel equations and quasivelocities, discrete dynamics, both holonomic and nonholonomic, Hamiltonization and the Hamilton-Jacobi equation. In addition new examples and exercises have been added.Review of earlier Edition (A.J. van der Schaft, IEEE Control System Magazine, 2005)This book can be read on many different levels and has been described as a "delightful book that will be valuable for both the control community and researchers". Softcover reprint of the original 2nd ed. 2015.…

N° de réf. du vendeur LU-9781493938216

Titre
Nonholonomic Mechanics and Control
Auteur
A.M. Bloch
Éditeur
Springer-Verlag New York Inc., US
Année de publication
2016
État de l'article
New
Reliure
Paperback
Langue
anglais
ISBN à 10 chiffres
1493938215
ISBN à 13 chiffres
9781493938216
Série
Livre 39 sur 53: Interdisciplinary Applied Mathematics

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