Wheeled Mobile Robot Control : Theory, Simulation, and Experimentation

Langue : anglais

Edité par Springer, 2021

3030779114 / 9783030779115

Série : Livre 334 sur 378 - Studies in Systems, Decision and Control

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Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - This book focuses on the development and methodologies of trajectory control of differential-drive wheeled nonholonomic mobile robots. The methodologies are based on kinematic models (posture and configuration) and dynamic models, both subject to uncertainties and/or disturbances. The control designs are developed in rectangular coordinates obtained from the first-order sliding mode control in combination with the use of soft computing techniques, such as fuzzy logic and artificial neural networks. Control laws, as well as online learning and adaptation laws, are obtained using the stability analysis for both the developed kinematic and dynamic controllers, based on Lyapunov's stability theory. An extension to the formation control with multiple differential-drive wheeled nonholonomic mobile robots in trajectory tracking tasks is also provided. Results of simulations and experiments are presented to verify the effectiveness of the proposed control strategies for trajectory tracking situations, considering the parameters of an industrial and a research differential-drive wheeled nonholonomic mobile robot, the PowerBot. Supplementarymaterials such as source codes and scripts for simulation and visualization of results are made available with the book.

N° de réf. du vendeur 9783030779115

Titre
Wheeled Mobile Robot Control : Theory, Simulation, and Experimentation
Auteur
Douglas Wildgrube Bertol
Éditeur
Springer
Année de publication
2021
État de l'article
Neu
Reliure
Buch
Langue
anglais
ISBN à 10 chiffres
3030779114
ISBN à 13 chiffres
9783030779115
Poids de l'article
518 grammes
Dimensions
241x160x19 mm
Série
Livre 334 sur 378: Studies in Systems, Decision and Control

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