Synopsis
This book deals with the main control aspects in underwater manipulation tasks. The mathematical model with significant impact on the control strategy is discussed. The problem of controlling a 6-degrees-of-freedoms autonomous underwater vehicle is deeply investigated and a survey of fault detection/tolerant strategies for unmanned underwater vehicles is provided; experimental results obtained with the vehicle ODIN are presented. The presence of a manipulator is further studied in the aspects of kinematic, dynamic and interaction control. The purpose of this second edition is to add material not covered in the first edition as well as streamline and improve the previous material.
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Présentation de l'éditeur
This book deals with the state of the art in underwater robotics experiments of dynamic control of an underwater vehicle. The author presents experimental results on motion control and fault tolerance to thrusters' faults with the autonomous vehicle ODIN. This second substantially improved and expanded edition new features are presented dealing with fault-tolerant control and coordinated control of autonomous underwater vehicles.
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Underwater Robots: Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems (Springer Tracts in Advanced Robotics, 2)
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Underwater Robots: Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems (Springer Tracts in Advanced Robotics, 2)
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Taschenbuch. Etat : Neu. This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -This book deals with the state of the art in underwater robotics experiments of dynamic control of an underwater vehicle. The author presents experimental results on motion control and fault tolerance to thrusters' faults with the autonomous vehicle ODIN. This second substantially improved and expanded edition new features are presented dealing with fault-tolerant control and coordinated control of autonomous underwater vehicles. 296 pp. Englisch. N° de réf. du vendeur 9783642068591
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Underwater Robots | Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems
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ISBN 10 : 3642068596
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Underwater Robots : Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems
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Taschenbuch. Etat : Neu. Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - This book deals with the main control aspects in underwater manipulation tasks. The mathematical model with significant impact on the control strategy is discussed. The problem of controlling a 6-degrees-of-freedoms autonomous underwater vehicle is deeply investigated and a survey of fault detection/tolerant strategies for unmanned underwater vehicles is provided; experimental results obtained with the vehicle ODIN are presented. The presence of a manipulator is further studied in the aspects of kinematic, dynamic and interaction control. The purpose of this second edition is to add material not covered in the first edition as well as streamline and improve the previous material. N° de réf. du vendeur 9783642068591
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