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Synopsis
1 Introduction; 1.1 Degree of freedom; 1.2 Robot manipulator; 1.3 Robot arms; 1.4 Robot manipulators in industrial environment; 2 Homogenous transformation matrices; 2.1 Translational transformation; 2.2 Rotational transformation; 2.3 Pose and displacement; 2.4 Geometrical robot model; 3 Geometric description of the robot mechanism; 3.1 Vector parameters of a kinematic pair; 3.2 Vector parameters of themechanism; 4 Two-segment robot manipulator; 4.1 Kinematics; 4.2 Workspace; 4.3 Dynamics; 5 Robot sensors; 5.1 Principles of sensing; 5.2 Sensors of movement; 5.2.1 Placing of sensors; 5.2.2 Potentiometer; 5.2.3 Optical encoder; 5.2.4 Tachometer; 5.3 Force sensors; 5.4 Robot vision; 6 Trajectory planning; 6.1 Interpolation of the trajectory between two points; 6.2 Interpolation by use of via points; 7 Robot control; 7.1 Control of the robot in internal coordinates; 7.1.1 PD control of position; 7.1.2 PD control of position with gravity compensation; 7.1.3 Control of the robot based on inverse dynamics; 7.2 Control of the robot in external coordinates; 7.2.1 Control based on the transposed Jacobianmatrix; 7.2.2 Control based on the inverse Jacobianmatrix; 7.2.3 PD control of position with gravity compensation; 7.2.4 Control of the robot based on inverse dynamics; 7.3 Control of the contact force; 7.3.1 Linearization of a robot system through inverse dynamics; 7.3.2 Force control; 8 Robot environment; 8.1 Robot grippers; 8.2 Feeding devices; 8.3 Robot assembly; 9 Standards and safety in robotics; Robot vocabulary; Further reading; Index.
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Présentation de l'éditeur
This supplementary introductory text for courses in robotics or industrial robotics requires minimal knowledge of physics and mathematics. It treats many fundamental subjects in robotics and includes a glossary in English, French and German.
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- ÉditeurSpringer
- Date d'édition2010
- ISBN 10 9048137756
- ISBN 13 9789048137756
- ReliureRelié
- Langueanglais
- Numéro d'édition1
- Nombre de pages152
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Robotics (Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering, 43, Band 43) [Hardcover] Bajd, Tadej; Mihelj, Matja?; Lenar?i?, Jadran; Stanovnik, Ale? and Munih, Marko
Edité par
Springer, 2010
ISBN 10 : 9048137756
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Buch. Etat : Neu. This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -This introductory text treats the following subjects: the basic characteristics of industrial robot mechanisms; the pose and movement of an object, which are described by homogenous transformation matrices; a geometric model of robot mechanism; a short introduction into kinematics and dynamics of robots; robot sensors and the planning of robot trajectories; basic control schemes resulting in either desired end-effector trajectory or force; robot grippers and feeding devices, which are described together with the basics of robot vision; the planning of robot assembly; and finally, robot standards and safety are briefly dealt with. The book concludes with a glossary in English, French and German. This volume is supplementary reading for courses in robotics or industrial robotics and requires minimal knowledge of physics and mathematics. 152 pp. Englisch. N° de réf. du vendeur 9789048137756
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Robotics (Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering, 43)
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Buch. Etat : Neu. Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - This introductory text treats the following subjects: the basic characteristics of industrial robot mechanisms; the pose and movement of an object, which are described by homogenous transformation matrices; a geometric model of robot mechanism; a short introduction into kinematics and dynamics of robots; robot sensors and the planning of robot trajectories; basic control schemes resulting in either desired end-effector trajectory or force; robot grippers and feeding devices, which are described together with the basics of robot vision; the planning of robot assembly; and finally, robot standards and safety are briefly dealt with. The book concludes with a glossary in English, French and German. This volume is supplementary reading for courses in robotics or industrial robotics and requires minimal knowledge of physics and mathematics. N° de réf. du vendeur 9789048137756
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Robotics (Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering, 43)
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