Dynamics of Parallel Robots

Langue : anglais

Edité par Springer International Publishing, Springer International Publishing Okt 2018, 2018

3319995219 / 9783319995212

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -This book establishes recursive relations concerning kinematics and dynamics of constrained robotic systems. It uses matrix modeling to determine the connectivity conditions on the relative velocities and accelerations in order to compare two efficient energetic ways in dynamics modeling: the principle of virtual work, and the formalism of Lagrange's equations.First, a brief fundamental theory is presented on matrix mechanics of the rigid body, which is then developed in the following five chapters treating matrix kinematics of the rigid body, matrix kinematics of the composed motion, kinetics of the rigid body, dynamics of the rigid body, and analytical mechanics. By using a set of successive mobile frames, the geometrical properties and the kinematics of the vector system of velocities and accelerations for each element of the robot are analysed. The dynamics problem is solved in two energetic ways: using an approach based on the principle of virtual work and applying the formalism of Lagrange's equations of the second kind. These are shown to be useful for real-time control of the robot's evolution. Then the recursive matrix method is applied to the kinematics and dynamics analysis of five distinct case studies: planar parallel manipulators, spatial parallel robots, planetary gear trains, mobile wheeled robots and, finally, two-module hybrid parallel robots.Springer Verlag GmbH, Tiergartenstr. 17, 69121 Heidelberg 344 pp. Englisch.…

N° de réf. du vendeur 9783319995212

Titre
Dynamics of Parallel Robots
Auteur
Stefan Staicu
Éditeur
Springer International Publishing, Springer International Publishing Okt 2018
Année de publication
2018
État de l'article
Neu
Reliure
Buch
Langue
anglais
ISBN à 10 chiffres
3319995219
ISBN à 13 chiffres
9783319995212
Poids de l'article
682 grammes
Dimensions
241x160x25 mm

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Emtmannsberg, BAYE, Allemagne

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