Dynamics of biped robots during a complete gait cycle

Langue : anglais

Edité par LAP LAMBERT Academic Publishing Nov 2025, 2025

6209188893 / 9786209188893

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -The aim of this book is to derive the equations of motion for biped robot during different walking phases using two well-known formulations: Euler-Lagrange (E-L) and Newton-Euler (N-E) equations. The modeling problems of biped robots lie in their varying configurations during locomotion. They could be fully actuated during the single support phase (SSP) and overactuated during the double support phase (DSP). Therefore, first, the E-L equations of 6-link biped robot are described in some details for dynamic modeling during different walking phases with concentration on the DSP. Second, the detailed description of modified recursive Newton-Euler (N-E) formulation (which is very useful for modeling complex robotic system) is illustrated with a novel strategy for solution of the over-actuation/discontinuity problem. The derived equations of motion of the target biped for both formulations are suitable for control laws if the analyzer needs to deal with control problems. As expected, the N-E formulation is superior to the E-L concerning dealing with high degrees-of freedom (DOFs) robotic systems (larger than six DOFs).VDM Verlag, Dudweiler Landstraße 99, 66123 Saarbrücken 52 pp. Englisch.…

N° de réf. du vendeur 9786209188893

Détails bibliographiques

Titre
Dynamics of biped robots during a complete gait cycle
Auteur
Hayder Al-Shuka
Éditeur
LAP LAMBERT Academic Publishing Nov 2025
Année de publication
2025
État de l'article
Neu
Reliure
Taschenbuch
Langue
anglais
ISBN à 10 chiffres
6209188893
ISBN à 13 chiffres
9786209188893
Poids de l'article
96 grammes
Dimensions
220x150x4 mm

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